公元前6世纪,古希腊数学家毕达哥拉斯第一次提出地球这一概念.公元前3世纪,生活在亚历山大的科学家埃拉托色尼用几何学方法确立了地球的概念.公元2世纪,希腊地理学家托勒密在《天文学大成》中把地球说成是一个球体.而中国的代表学说是“盖天说”和“浑天说”,“盖天说”是中国最古老的宇宙结构学说,出现时间不确定,现代多数学者认为是在良渚文化时期就已出现,这一学说另有一众所周知的名字“天圆地方说”.而“浑天说”则出现在战国时期,代表人物是东汉张衡,"浑天说"认为天不是一个半球形,而是一整个圆球,地球在其中,就如鸡蛋黄在鸡蛋内部一样,这与现代天文学的天球概念十分接近.不过,浑天说并不认为“天球”就是宇宙的界限,它认为“天球”之外还有别的世界.直到大航海时代,事实被证明,世界才广泛接受地圆这个概念