A、铅笔受到的重力与铅笔对桌面的压力作用在两个物体上，所以不是平衡力，故A错误；

　　B、杯子对桌面的压力和桌面对杯子的支持力，大小相等、方向相反、作用在同一条直线上，分别作用在桌面和杯子上．不是平衡力，是一对相互作用力．故B错误；

　　C、铅笔受到的重力与桌面对铅笔的支持力符合二力平衡的条件，所以是一对平衡力，故C正确；

　　D、铅笔受到的重力与桌子受到的重力，方向相同，大小不等，作用在两个物体上，不是平衡力，故D错误；

　　故选：C．