顺口溜写的很好,符合调试PID的规律,很多书上都有说明调节的方法.PID是指比例、积分、微分控制器.因此参数整定需要有3个参数,通常应该先找比例参数,然后是积分参数,最后稍微调节微分参数.调节的方法在工程上就是试凑,...

　　就是那几句顺口溜我还不大清楚它们精准的意思，你能具体的解释解释吗？PID三个参数的具体作用过程能给我解释解释吗？比如，如果只有比例控制，那么没有偏差就没有输出。还有如果输出比设定值小，比例项和积分项不是都在把输出往大调吗？那为什么他们的作用不同？就像这样的具体过程能给我说一下吗？一看你那个第一句就知道你是大神。跪求更精深的解释。谢谢

　　“参数整定找最佳，从小到大顺序查”是说从较小的数来试，不要太大，不然系统不稳。“先是比例后积分，最后再把微分加”整定顺序，从比例-积分-微分“曲线振荡很频繁，比例度盘要放大”系统响应曲线震荡频率很高，加大比例“曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳”系统响应曲线震荡频率低，则减小比例“曲线偏离回复慢，积分时间往下降”系统响应曲线老是达不到设定，积分时间减小“曲线波动周期长，积分时间再加长”系统响应曲线上去又下来，增加积分时间。“曲线振荡频率快，先把微分降下来”系统响应曲线老又小幅度而快速的震荡，把微分减少“动差大来波动慢。微分时间应加长”系统响应绕着设定上下动，稳定慢，增加微分“理想曲线两个波，前高后低4比1"最佳曲线就是4：1的震荡比PID控制是基于闭环控制，就是系统输出要返回，和设定值进行比较。如果输出比设定小。这样设定S-输出y=e>0如果PID光有比例作用，这样pid的输出=Kp*e，就是一个正值输出，说明要把执行器开的更大，因为系统的输出还没有达到设定。当系统输出大于设定，那么pid输出=Kp*e，会是一个负值，说明要把执行器反向开打，来补偿输出太大。但比例是由静差的控制，无法保证最终S=Y，因为比例只关心当前时刻的偏差，对于以前的状况无法知道，而实际的系统都有惯性，所以系统无法达到最终的平衡。而积分的作用，是把所有误差进行了累加，引入了历史量，因此有积分作用可以保证系统最终达到S=Y，是无差控制。微分的作用是观测误差变化的快慢，从而及时调整控制器的输出，从而快速的达到S=Y。偶不是大神，偶只是有些经验

　　我做的实验是减小积分时间可以增快超调过后的回落，但是书上没有说过减小积分时间可以减小调节时间。一般是Kp增大提高响应速度，Ti减小可以降低稳态误差。我的感觉是响应速度快，调节时间就会短，但是也感觉不大科学。是不是Kp和Ti的变化都会对响应速度、超调量和稳态误差产生影响？只是说的不全面而已。在同学帮我仿真的曲线上可以看出来。但是能看出来的并不只是书上说的那些