长颈鹿最早由中新世初期的鹿科动物分化而来.最早的长颈鹿科化石是Climacoceras和Canthumeryx.后来演化出古麟(Paleotragus）,一种中新世早期长有短角、短脖子的长颈鹿祖先.到中新世晚期古麟进化为萨摩(Samotherium).在上新世,萨摩兽分化为两支,一支是霍加狓,另一支是最早的现代长颈鹿.霍加狓是长颈鹿科仅存的两种动物之一,其相貌基本上反映了中新世长颈鹿类动物的样子.

　　长颈鹿类动物进化上还有一支,称为西洼兽,是一种长有四支角的体态粗壮的动物.现已灭绝.在苏美尔（Summarian）文化遗址里曾发现了的一些动物的青铜像,酷似西洼兽.这说明西洼兽很可能在中东一直残存至数千年前.