这个问题我不知道有没有公式,至少我没有用过

　　不过这个问题首先要基于对于向量的理解上面

　　首先无论以a还是b旋转都是垂直没有问题的

　　第二

　　计算

　　1.两个向量垂直所以a.b（点乘）=0

　　2.b'和b向量成α,所以b.b'/（IbIIb'I）=b.b'/(IbI^2)=cosα

　　3.因为是三维向量,所以b'的XYZ方向可以确定Ib'I=IbI

　　所以可以算出来b'的坐标

　　公式应该很复杂,就算有也不好记,但是算法很简单,就三个算式就出结果

　　其实很容易的啊，你看垂直点乘为0，角度为α，两个向量模相同。你在看，这个方程并不是一个线性的方程，推推也知道，公式很复杂，而且根据数据的不一样，公式有可能需要分情况，就算有应该也不是常用公式。