【机器人运动学求解现有一机器人的变换矩阵如下t10=[cos(m1)-sin(m1)00;sin(m1)cos(m1)00;0010;0001];t21=[cos(m2)-sin(m2)00;0010;-sin(m2)-cos(m2)00;0001];t32=[cos(m3)-sin(m3)0d2;sin(m3)cos(m3)00;0010;00】

　　机器人运动学求解

　　现有一机器人的变换矩阵如下

　　t10=[cos(m1)-sin(m1)00;sin(m1)cos(m1)00;0010;0001];

　　t21=[cos(m2)-sin(m2)00;0010;-sin(m2)-cos(m2)00;0001];

　　t32=[cos(m3)-sin(m3)0d2;sin(m3)cos(m3)00;0010;0001];

　　t43=[cos(m4)-sin(m4)00;001d3;-sin(m4)-cos(m4)00;0001];

　　t54=[cos(m5)-sin(m5)00;00-10;sin(m5)cos(m5)00;0001];

　　t65=[cos(m6)-sin(m6)00;0010;-sin(m6)-cos(m6)00;0001];

　　其中m1、m2、m3、m4、m5、m6,分别为各个关节的转动变量；t10为坐标系1相对于坐标系0的齐次变换矩阵,现求其运动学的正解和反解,反解的形式要用四象限反正切法表示,例如m1=atan2(py,px)表示,求解了很久,却总是出错,