Ixx,Iyy,Izz分别是绕x,y,z轴的转动惯量

　　转动惯量是指物体绕某一轴的转动,一般来说绕x轴转动用Ix表示

　　物理意义你可以这样理解

　　类比一下

　　直线运动中动量p=m*v

　　转动中角动量L=I*ω

　　直线运动中力F=m*a

　　转动中力矩M=I*β(角加速度)

　　等等

　　质量m和转动惯量I其实是描述不同运动体系下惯性量度的一个物理量,这样运动就有了统一的形式规律,只不过不同运动具体的表达形式不同而已.

　　Ixy,Iyz,Ixz叫做惯性积

　　惯性积Ixy是指在直角坐标系里某面积微元dA与其到指定的X、Y轴距离乘积的积分.即Ixy=∫xydA